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古代的跆拳道
原始社会时期，朝鲜民族的人民大部分过家耕生活，余暇辅以狩猎为生。为了获取得食物、抗击外来势力的入侵和抗御野兽的袭击，人在反复的实践中逐渐发展了一些锻炼身体和参与战斗的方法，这些发自本能的发明，在社会进化的过程中逐步演化成有目的、有意识的斗技活动，形成了古代跆拳道的雏形。当时人们斗技的目的除了获得食物、抗击入侵和抵御野兽外，更多的是用于参加斗技活动，史书都有所记载，可见当时斗技相当流行。
朝鲜三国时代的跆拳道形式
朝鲜半岛的三国时代是高句丽、新罗和百济三国并存时期大约在公元前一世纪左右，三国相继兴起，高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南部，百济在西南部，为了争夺领土，纷争四起，因而这个时期跆拳道形式迅速发展以适应战争的需要。据古书记载：”跆拳意指使用手和脚，磨炼四肢和身体的灵活用法，是武艺的基础。”剑术是以空手击倒对方的手术为基础。可以看出，当时的练武之人都能灵活运用手和脚战胜对手，成为优秀的武士。高句丽、新罗、百济三国当时对跆拳道的叫法都不同。
新罗时代的跆拳道
新罗势力小而弱，且四面均被强国包围，但却在三国中持续了最长的时间，由于高句丽的入侵，新罗认识到武艺的价值。由陈兴王创立的名为”花郎道”的青年武团，以”事君以忠，事亲以孝，交友以信，临战无退，杀身有择”为宗旨，组织年轻人聚在一起修炼学问，切蹉武艺。这种制度造就了一批英勇无畏的勇士，保卫了新罗，为统一三国而尊定了基础。证明新罗广泛流行武艺的史实资历料很多，如在《帝王韵记》、《三国中记》、《古事》等资历料中都有有关跆拳道形式的记载。
百济王朝的跆拳道遗址
百济是当时三国中兵力最弱的国家，有关跆拳道的文字记载或遗迹记载关于高名丽和新罗，是史料中记载的便战戏，这种竞技方式方法类似于今天的跆拳道，可以认为是跆拳道的一种雏形。据《三国史记》记载，百济的万代国王大多为了推崇武技，要求全国人都要学马术、射箭和跆跟（原始跆拳道）等武技。当时的史料中还有”手臂打”的记载，各技法被军队和百姓普遍使用。
高丽时代的跆拳道
高丽是于公元918年在朝鲜半岛建交的一个统一的国家。高丽的忠惠王本人十分喜爱手博，便要军队必须进行具有跆拳道特色的”手搏”竞技运动练习。士兵们常用拳掌击打墙壁、木块及砖瓦，以磨炼手部的攻击能力。忠惠王还邀请了武艺超群的士兵金振郗到宫中表演手搏技艺，在朝野上下极力推崇”手搏”技艺，使跆拳道声望大振，受到广大民众的喜欢，并被规定为军队训练的必修项目。据《高丽史》记载，手搏是高丽人普遍喜好的竞技项目之一。
朝鲜时代的跆拳道
公元1392年，高丽王朝被李成桂建立的王朝取代，国号朝鲜。朝鲜时代由于推荐佛学，重文轻武，这一时期朝鲜的跆拳道技艺没有受到官方的重视，但在民间却始终没有停上过”手搏”和”跆跟”这些跆拳道的初始技艺活动。同时，军队也用”手搏”和”跆跟”作为
