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在实际的搏击中，腿击法的优点有很多，但要想练好它却不是件容易的事。拳谚中有“抬腿丢半个家”之说。因为两腿在搏斗中始终要支撑身体的移动，并要与身体配合协调，以保持平衡，此时，起腿进攻保持身体平衡困难是很大的。但通过控腿练习可改变此不利因素。李小龙曾说过：“在搏斗中如果无法在任何时刻保持平衡，则绝无效果可言。”因此，作为拳手应当具有在空间保持相对静止的能力。而且人一般都是双足着地，但当实战中出腿之际，则常常单腿支撑，所以支撑的稳定性主要取决于腿脚的形态。
现将跆拳道控腿的练习方法介绍如下：
一腿站立，另一腿踢出（侧踢），如此保持１分钟，然后逐渐延长至１０分钟，此为第一步功成，此时两腿之力，已决非常人所能及。之后，可将５公斤重的砖块挂于伸出脚的踝关节上，并到能坚持站１０分钟为止。此时，两腿之自控能力，会如铜浇铁铸生根一般，虽有多人推挽，亦似蜻蜓之撼石柱。另外，引练习对于稳固腰马，亦甚有用。
现在许多研究跆拳道的人士都忽略了控腿的练习，这是一件极端可惜的事。因为腿所踢出的劲力一般比拳劲更重；而且一招在有效距离内冷不提防之际所踢出的腿法，自必比明幌幌的打出一拳更令人难以招架，这就是腿法值勤得使本门人士郑重注意的理由。在进行控腿练习时，要注意将各式腿法连绵不断地使出，而腿部无需着地或收回再行踢出，此是本门腿击法的特点。而且若以一腿凌空不着地去连环变换动作，则又较之以双腿交替地踢击的动作难度更好。如此一来，习者如不能够长久地保持平稳的单腿站桩功力，是绝不能一气循环不绝地变换腿部不同动作的。这也是李小龙采用控腿去练习的另一好处。
众所周知，跆拳道是以踢击为主，而腿法又最注重腰马的稳健，故控腿练习为跆拳研习者臻至某种程度以后的“必修课程”。而且据李小龙说，当练至整个人无需借助辅助物而仍可达到了第二步的成功阶段。最后要练习以控腿姿势进行拳法动作的练习，这个锻炼才算达到了完满的阶段。
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