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关于太极拳的起源，众说纷纭，大致有唐朝（公元618～907年）许宣平、宋朝（公元960～1278年）张三丰、明朝（公元1368～1644年）张三丰、清朝（公元1644～1911年）陈王廷和王宗岳等几种不同的说法。没有充分史料可以证明太极拳是张三丰所创，但戚继光的32势长拳理论早于陈王廷，王宗岳的“太极拳论”原本也为陈式太极拳所缺欠。可见太极拳并非一人所创，而是前人不断开发、总结、整理、创新、发展而来的。纵观近、现代太极拳的发展就可见一斑，事物只有不断发展才具有生命力。这足以说明太极拳的前天、昨天和今天，也揭示了它的明天。据中国武术史学家唐豪等考证：太极拳有两大分支，一支传承于武当派武术之中，秘不外传，只有赵堡太极拳传承于外；另一支最早传习于河南省温县陈家沟陈姓家族中，依次流传给杨式、武式、吴式、孙式等太极拳流派。陈氏太极拳的创编人是陈王廷，他是一位卓有创见的武术家。
太极拳数百年来代代有传人，绵延不绝，名手辈出，流派纷呈（分陈、杨、武、吴、孙等派）。追根溯源，它的发祥之地在河南省温县陈家沟。陈家沟，位于河南省温县县东清风岭上，六百年前为常阳村。明洪武五年（公元1372年），山西泽州（今晋城）人陈卜率全家由山西洪洞县迁居温县城北，立村陈卜庄，越二年，因嫌地势低洼，复迁常阳。后因陈氏人丁繁衍，家传武术在附近又大有声望，加之村中有一条南北走向的大沟，久而久之，便易常阳旧名为陈家沟。陈氏总结了许多拳术套路。计有五套拳、五套锤、十五红、十五炮、红炮锤、一百单八式长拳以及别开生面的演练方法双人推手等。又据此理，创编了刀、枪、剑、棍、锏、双人粘枪等武术器械套路。这些拳械套路均据太极之理，由无极至太极，由无相而生有相，由静而生动，每个招式都分阴阳（即虚、实、柔、刚、静、动等），形成了太极拳械的雏形，在陈氏家族中世代相传,形成陈氏太极拳。陈氏十四世的陈长兴，在祖传太极拳的基础上再树里程碑。他将陈王廷编的一至五路太极拳由博归约，精炼归纳，创造性地形成完整套路，成为陈氏太极拳一路二路，后人称之为“老架”，他还大胆地打破门规限制，拳传外姓，收河北广平府（今永年县）杨福魁（露禅）为徒。杨福魁艺成回乡后，教拳于北京，因教拳需要，将师传老架太极拳中的高难度动作逐步舍弃，后经其子孙修改定型，成为目前流行的杨氏太极拳，满族人全佑跟杨福魁之子杨班候学得杨氏小架太极拳后，传与其子鉴泉，在上海开办武学，将师承太极拳修改定型成另一家，因鉴泉后从汉姓吴，故世人称其为吴氏太极拳。
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