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太极拳相传为武当道士张三丰所创建。据明史方伎传记载：“洪武(1368-?1398)十七年太祖诏三丰不赴，建文元年完璞子访三丰於武当，相得甚欢。永乐四年，待读学士胡奏曰：先生深通道法，拳技绝伦。帝命访之，不赴”。张三丰辽东人，名全一，又名君宝。颀而伟，龟形鹤骨，大耳圆目，须髯如戟，不修边幅。因观蛇鹤相斗，而得灵感，遂创立太极拳。
其后，有山右王宗岳，温洲陈同洲，海盐张松溪，河北蒋发等一脉相传。后传於河南陈家沟，复传至杨露禅。
清同治(1862-?1874)年间，宗师杨露禅，聘於端王(载漪)府。教授太极拳。端王待之甚厚，礼仪有加。多年后，端王谓宗师日：“小王待师可谓甚厚，何无优秀学生，以为我用?”
宗师曰：“有之，余注意三人，可传吾艺。”此三人即为凌山(满族人)、万春(汉族人)、全佑(满族人)。此后，端王命三人从宗师学太极拳。技艺大进。因受当时阶级观念所限，故宗师命三人拜其长子杨班侯为师，实际上三人的拳技均是杨露禅宗师所教的。经数年勤学苦练，三人各得所长。凌山善发劲，万春得刚劲，全佑则长於柔化。
宗师全佑先生，性格外柔内刚，外表斯文。为人慷慨，乐於助人。曾於路上见有军人打商贩，遂上前阻止。但军人自负孔武有力，又见宗师斯文，认为可欺，则一言不合拳脚交加。但如蜻蜓撼树，陪地不起。宗师则告诫其不可自负拳技，欺凌百姓。
但此军人不以为诫，复邀同营多人，前往寻仇。但仍不得其惩。此后方知宗师身份，并陪礼盟誓，永记教训。
宗师全佑先生之子吴鉴泉先生(1870-?1942)「贯满族音译故姓吴」。自幼受父薰陶，喜武功，善骑射。对太极拳造诣精深。曾任清廷禁卫营护军总教练。民国后任总统府卫队师教练。1916年与当时武术名家，杨少侯、杨澄甫、许禹生、孙禄堂等创立北京体育讲习所，造就许多人材。吴氏第三代传人吴公仪、吴公藻昆仲即为该所第一届毕业生。深得北京大学校长蔡元培先生嘉许。
宗师吴鉴泉先生为人宽厚、善良，兴善好施。宗师对太极拳教学工作上有很大发展。其治学严谨，拳架舒展大方，柔和规矩，极其符合太极拳的原理。故能自成流派，声名大振。
1928年，上海市政府、精武体育会、中法大学等团体聘请宗师南下传授太极拳，受业者甚众。当时政要、名流焦易堂、王甲宝、熊式辉、彭养光、袁良、吴思预、谷正伦、褚辅成、陈布雷、章乃器、黄金荣、杜月笙、张啸林、王晓籁等，均从师学拳。其学生可谓桃李满天下。
1935年，宗师在上海成立鉴泉太极拳社，吴鉴泉先生自任社长。其婿马岳梁、女吴英华任副社长。1942年，宗师患糖尿病，因当时上海沦陷，缺少药品，不幸逝世。
吴氏太极拳第三代传人中，英材倍出。其中翘楚者，当以宗师吴公仪为首。
宗师吴公仪(1897-?1968)，宗师吴鉴泉长子，天资聪...
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