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太极拳的内功，也称做内劲功力，它是太极拳的力量素质――劲力的体现，它不仅是肌肉工作时外部表现出来的力量，而且是在太极拳特定形式和意气活动的支配下，通过一系列身法调整，使身体各个部分的活动达到高度协调时，所产生的极富弹性的综合整体的劲力，它是区别于其他长拳类拳术的主要标志。由于这种劲力与单纯外部肌肉表现出来的力量不同，所以人们一般习惯将其称为“内劲”。
陈鑫说：“心劲一发，而周身之筋脉骨节无不随之，外之所形，皆由中之所发，故曰内劲。内劲何发何行？发于心，而行于四肢之骨髓，充于四肢之肌肤。”太极拳的内劲表现出独特的沉实重厚，如内部灌有水银那样沉甸甸的，但流动又如行云，又极为快速、轻灵、圆转，它一般隐于内，而不显于外，能随人之动而不断改变方向或集中到某一点，变换极为迅速灵活。功夫纯粹者，能随对方的劲力和方向，沾粘走化丝毫不差。内劲贯注其臂如棉裹铁，柔软沉重，柔中寓刚，刚中有柔，似柔非柔，似刚非刚，极柔软，然后极坚刚，推手时虽手极轻而威慑力量极大。内劲潜移，化劲松静，意在人先，人不知我，我独知人，依着何处何处放劲，干脆利落，如矢离弦。
太极拳的内劲，其瞬间的爆发力能将人跌出几丈以外，它的内劲与激光的作用原理确有相似之处。太极拳锻炼时要求全身关节松开，肌肉松弛，与人交手时亦是如此，只有在内劲发放的瞬间，将需要发劲部位的关节和肌肉，由脚而腿，通于背而形于手。同时一紧，这好比激光的光波，同时同步集中向一个方向发射（发劲需沉着松静，专注一方），发出巨大的威力。
太极拳的内劲质量及其运用技巧，是评价太极拳训练水平的两个基本要素。作为竞技性的推手，如果没有雄厚的内劲，技巧就无法发挥出来。所以，要练好太极拳技击功夫，必须首先练好内劲。
太极拳的内劲训练是在放松意识的支配下，通过意气活动与骨肉活动，由动作螺旋式地划弧转圈，反复运转，松紧交替的方法和两人的内力抗衡锻炼所取得的。该放松的肌肉、关节要充分放松，该用力的肌肉、关节要充分用力（用力的肌肉、关节仍需要放松的意念贯注其中，此谓实中有虚），并且要有韧性和耐性，拖不垮、打不烂、咬得住。
具体的训练方法是：在通过多种途径进行基本功、基本动作和套路练习时，首先学会柔运劲，刚落点，缓慢运动和快速发劲相结合，发展刚柔相济的内劲。再次是采用两人实战抗衡和辅助器械（如拉橡皮筋、抖麻辫、抖大杆等手段），加大原运动强度，使身体内部和外部都得到广泛的适应性发展，大幅度提高内劲质量。最后进入练习性推手，在与对手的互相推揉摩荡中进一步提高自己的内劲素质，使之达到雄浑沉厚，刚柔相济的境界。
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第一步喂劲。所谓喂劲是以有高深内功的人，以母亲给婴儿喂奶的方式，喂劲给对方，也是给初学者引路加功的过程。从古到今，技击教学总是强调言传身教。在身教中，教者在开始阶段有意给对方以一定重量，令对方感到沉重难受，以增长学生的体力（内劲的抗衡能力）和锻炼筋骨肌肉的揉扭能力，以及承受打击时
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