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吴式太极拳是太极拳的一种，主要从杨氏太极拳的拳式发展创新的。杨式太极拳原有大架和小架之分，吴式太极拳是在杨式小架拳式基础上逐步修订的。
南派吴鉴泉（1870--1942年），河北省大兴县人，满族，自幼从吴氏太极拳创始人吴鉴泉其父吴全佑学太极拳。吴全佑（1834--1902年）又在北京从杨露禅学拳。许禹生在《太极拳势图解》里写道：“当露禅先生充旗营教师时，得其真传盖三人：万春、凌山、全佑是也；一劲刚、一善发人、一善柔化；或谓三人各得先生之一体，有筋骨皮之分。”
吴全佑先学杨露禅的大架，后又学杨班候初改的小架，互相吸收溶化，传至其子吴鉴泉时，又经数十年的溶化和发展，遂形成柔化为主的一种紧凑、大小适中的拳术，即吴氏太极拳。吴氏太极拳共84式，不仅在中国国内，而且在美国和东南亚一带也颇为盛行。
北派王茂斋（1862-1940）山东掖县人，王茂斋老先生祖居山东省莱州市（原掖县）大武官村，他是吴式太极拳宗师吴鉴泉的师兄。在当时威望极高。吴式太极拳门人中流传着一本《同门录》，第一页便是王先生的英照，第二页是吴鉴泉宗师的英照，以后是二位先生的弟子及侄子们的照片。王先生对吴式太极拳的形成是很有影响的。
全佑在京弟子中王茂斋令人瞩目，他与吴鉴泉齐名，素有“南吴北王”之赞誉。“南吴”是吴鉴泉先生，他1928年去上海教拳，形成了以上海为中心的南方吴式太极拳系。“北王”就是王茂斋先生。至今，以北京为主的我国北方地区习吴式太极拳者，多为王先生的门下。
少时来京，在砖灰铺学徒，后经营此业。他尊师重教，功底扎实，空松自如，深得全佑大师之真传。与鉴泉师弟情义极深，在拳理认同上十分默契，深研太极拳艺，敢于突破前人，大胆改进教学，成为北方创业奠基的掌门人。吴鉴泉和杨禹延南下在上海，江南各省发展。王茂斋大师留京发展。名声大振，在京宗于吴式太极拳者皆为其传人。王茂斋大师为人忠厚老诚，热心助人，凡南来北往路径北京的名士，多去拜访交流拳艺，互相切磋。有从学者，也毫无保留，如腰中缺少盘缠，尽在大师家中吃住。常有投学试功试功者，有一位到铺店来买筐，正当王茂斋在柜内支应，给他几个筐他都不满意，一定要架顶上的。王蹬凳拿下，往柜台一放，这位买家扶筐而入劲，王老师在瞬间松空后看他一眼，此人被飞身发放至门外跌于街上，此事在京城传为佳话。
吴式太极拳以柔化着称，动作轻松自然，连续不断，拳式小巧灵活。拳架由开展而紧凑，紧凑中不显拘谨。推手动作严密、细腻，守静而不妄动，亦以柔化见长。
太极拳相传为武当道士张三丰所创。据明史《方伎传》记载：“洪武(1368-1398)十七年太祖诏三丰不赴。二十五年乃隐人云南。建文元年完璞子访三丰于武当，适从平越归来，相得甚欢。永乐四年侍读书士胡广奏曰：“三丰深通道法，拳技
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