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传统太极推手是在太极拳套路练习具有一定水平的基础上，两人搭手，遵循沾粘连随的要求，互相缠绕，并运用“掤捋挤按采挒肘靠”八种方法，“不丢不顶，无过不及，随曲就伸，运转自如”，凭借自身皮肤神经末梢感知对方发劲大小、速度快慢与动作方向，选用合理的技击方法，使对方失去重心，被我扑出。传统太极推手注重体会懂劲的变化，不顶不抗，以切磋交流技艺为主要目的。现代太极推手竞技运动，是在传统太极推手的基础上发展起来的，它按照竞赛规则的要求，根据沾粘连随的原则，运用“掤捋挤按采挒肘靠”八种方法进行推手比赛。太极推手竞技运动，是一项较技、斗智、斗勇的对抗性项目，是运动员技击水平、身体素质和比赛经验综合能力的反映。
1970年末，原国家体委为了发掘继承武术的技击属性，决定开展武术的对抗性运动，太极推手被列入其中。根据国家体委倡导的“积极稳妥”研究发展的方针，在上海、黑龙江等地进行了研究和实验。1979年，原国家体委武术处邀请了30多位太极拳名家，研究制定了第一部“太极推手竞赛暂行规则”，1979年至1980年，太极推手分别在南宁和太原的全国武术观摩交流大会上进行了表演。1981年在沈阳第三届全国武术观摩交流大会上，由试点单位进行了表演赛。1982年在北京又召开了太极推手规则研讨会，同年11月在北京举行了首届全国武术对抗项目(散手、太极推手)表演赛。自1982年开始，每年举行一次全国太极推手比赛活动，到1989年已举办了17次全国性的比赛。从1989年起将太极推手竞赛与散手竞赛分开进行，使太极推手比赛的办法更趋合理。
太极推手竞技运动，是一个新兴的武术竞技项目，最初规则中的场地要求为直径4米的圆形，后来逐步发展为6米直径的圆形，由定步推手改为活步推手，这样有利于技术的发挥。另外，在技术要求、得分规定和裁判方法等方面，也逐步改进提高。1990年4月，国家体委武术研究院在北京组织了由太极拳名家、教练员和运动员参加的规则研讨会，再次对比赛规则进行修改，增加了技术得分，从而突出了推手的技巧性，使太极推手又向前迈进了一步。1992年4月在山东，1993年9月在杭州，分别举行了两次各有70多人参加的全国太极推手观摩交流研讨会，是历届研讨会规模最大的两次。研讨会专门邀请了太极拳名家和推手水平较高的运动员，和有多年推手经验的教练员、老师以及对当今太极推手比赛有不同看法的同志，畅所欲言，提倡现场交流技艺，基本上解决了认识方面的问题，统一了思想，对比赛规则也提出了许多修改建议。在此基础上，于1994年6月由国家体育主管部门审定，正式出版了第一部《武术太极推手竞赛规则》，同年举办了太极推手裁判员训练班，学习贯彻新的规则，为今后的比赛培养了一批裁判骨干。
1994年在北京举行的“全国武术锦标赛(太极拳、剑、推手)”比赛中，首次增设了女子太极推手项目，参加人数也越来越
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