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两脚宜分虚实，起落尤似猫行；迈步如临深渊，腰胯带领下肢。配合拳架、推手练习的太极步，不是散手技击的实战步，而是一种功力步。太极步是活桩的体现，如果没有较好的马步桩、弓步桩、虚步桩功夫，太极步是练不到位的。太极桩功是太极步的基础，把桩功融入太极步就是步桩合一，只有这样练才能长功较快又较好，对下肢松沉力量的锻炼效果也较明显，练步一段时间后会觉得下肢走步更稳重。太极步也是松胯的体现，如果没有较好的开胯、落胯、扣胯、塌胯、坐胯、托胯功夫，太极步也是练不到位的。练步一段时间后会觉得下肢走步更轻灵了。当然，太极步还须有虚领顶劲、松肩、松腰、气沉丹田的配合。
太极步与腰胯、中定关系极为密切，若不练好腰腿功夫，则会由于基础不扎实而制约拳艺水平的提高。传统太极拳的太极步有前进、后退、横走三种练法，还有诸如马步与弓步等步形相互转换的中间动作。太极步是动作虚实转换的一个过程，而非一个简单的步式、步法。以下太极步的练法，是我在恩师林墨根先生传授的练法基础上融合了松绪金老师的开胯碾脚等练法形成的。
一、前进太极步
以初式右弓步开始为例。
1.站好一个身正势稳的弓步。什么是身正势稳的弓步呢？
①前脚要落胯下沉，后脚要塌胯下沉。
②左右胯骨要垂直地面，保持在同一水平线上，面向正前方。
2.松开右脚（前面实脚）的腹股沟，开右胯，一边沉一边转地带动右脚外碾。
①碾脚要领是：整个脚底都要贴地，以脚跟为实、脚掌和脚趾为虚、脚跟为中心贴地转动。还要明白以下功理：意想前面右胯是转动的轴心，通过松开右胯而带动右脚外碾。右胯是主动，右脚是被动，要一边松沉一边转动，缓慢又均匀地运转。不要把身势松沉和胯脚转动分开，亦不要以前脚为轴心转动，因为这种拧膝盖的练法容易损伤膝关节。如果前脚不能自然转成45度角，就不要硬转求得，能转多少算多少。
②碾脚的感觉是：一边沉一边转地外碾，腰胯松沉下来，与脚跟上下贯通。如练得到位，胯转带动脚外碾时会有一股暖流从脚底涌到腰脊之上的感觉，而且越沉暖流越大。实脚跟劲沉于地，但是实脚膝盖是不大受力的，这才是松膝的效果。
3.扣右胯（前面实脚之胯）。
①扣右胯的目的，一是使前面实脚更加沉稳，二是带动后面虚脚提起离地。
②扣右胯（前面实脚之胯）要恰到好处。如果扣少了，一是达不到更加沉稳的目的，后脚虚脚提起来亦提起不到位；二是身势不利于技击。如果扣多了，虽然前面两点目的达到了，但容易造成身势过于倾斜，影响虚领顶劲和松腰塌胯，不利于技击和养生。
③要怎么做才能恰到好处？重点在“沉”字上下工夫。要气沉丹田，胯根上下面贴紧，把松胯和气沉丹田结合起来。
4.垂右臀，松左肩。垂臀就是垂实脚之臀，松肩就是松虚脚之肩。
①实脚垂臀的目的，一是使实脚更加沉稳，二是调整身势中正。
②虚脚松肩有利于身体动作的平衡。
