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我国武术界历来有“南拳北腿”之说，南方拳术多侧重于拳掌之术，北方拳术则以腿功见长，而戳脚翻子拳更侧重于腿法功力的习练和运用。腿法系统全面精湛，运腿如臂，灵活多变，被誉称为“北腿之杰”，是北腿的代表拳种。
戳脚翻子拳最初称为“枝子拳”，枝子拳是以腿法为基本的拳术：身躯好似一棵大树，腿法好似树的枝子，其它技击手法就如同枝叶，“技以生叶”。腿法为根本，其它技法由腿法派生并与腿法相配合运用。所以说“枝子乃拳术之始”，腿法乃拳术之根基。
为什么枝子拳又称为戳脚、翻子拳呢。戳脚、翻子拳的定势是以“戳丁步”为本，两腿微屈，重心落在支撑腿上，另一击发腿以前脚掌着地，脚后跟抬起，前脚脚尖对着后面脚的中间，两腿似呈一“丁”字，此即戳丁步。枝子拳的独特腿法如后撩腿，攉丁腿等，这些腿法都是要求脚掌搓地而起，戳地而还，落地时前脚掌重重地戳落在地上，所以枝子拳又称为“戳脚”。有的地方则称为搓脚拳。翻子拳的“翻”是指手法的灵活多变，“翻手为云，覆手为雨”。与戳脚相比较翻子拳侧重于手法的运用和变化，但不论戳脚还是翻子拳“翻”决不是仅仅局限于手法的多变，它们手和脚的运用是相互配合，不可分割的。手攻上，脚攻下，上下配合，灵活多变。“鸳鸯脚”是对于枝子拳的又一种称谓，就是说这种拳练用之时要有上就有下，“有左即有右，上下配合，左右相随，连绵不断，成双配偶”之意。
戳脚翻子拳创于宋，成于明，盛于清。
相传此拳是宋代道士邓良所创，称为“九转连环鸳鸯脚”。后传于周侗，周侗再传于岳飞、卢俊义、林冲、武松、鲁智深等人。据说戳脚翻子拳系中的岳氏散手就是岳飞所创流传至今。小说水浒传中有关武术套路和打斗动作技法的描述与戳脚、翻子拳的技法非常相似。例如：“鲁智深赤手空拳面对手握剔骨尖刀的镇关西郑屠户，先是按住郑屠户的手，然后赶将入去，望郑屠户小腹只一脚，将其踢倒在当街上...”这就是戳脚翻子拳上下相随的点脚腿法。武松醉打蒋门神用的是“玉环步鸳鸯脚”腿法。武松先将两手去蒋门神脸上虚影一晃忽地转身便走。蒋门神大怒抢将入来，被武松飞脚踢起，踢中蒋门神小腹（武松用的是鸳鸯脚中的后撩腿即戳脚中的九翻鸳鸯腿），便蹲了下去，武松一踅踅将过来，那只右脚飞起，直飞蒋门神额头上，踢个正中，望后便倒。（武松右脚用的是“鸳鸯脚”中夺步砸丁的腿法。）流传于世的“武松拳谱”整理记录了武松流传的四个著名套路。第一套“鸳鸯脚”记录整理了武松醉打蒋门神的鸳鸯脚拳法。第二套“起解拳”记录整理了武松发配充军经过飞云浦时戴枷锁铐勇斗解差和杀手的拳法。第三套“打虎棍”记录整理了武松景阳岗打虎的棍法。第四套“血溅刀”则是记录整理了武松狮子楼刀劈恶棍西门庆的刀法。这四套拳棍刀术虽有后人创拳牵强附会之嫌，但这四套拳法仍不失为传世佳作，从拳谱中再现武松“鸳鸯脚”的精彩功夫。
从宋至明经历了比较长时期创始流传、锤炼、磨砺而渐渐成熟的枝子拳，逐渐形成了完整的武术体系，
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